涵蓋低/基本/專用副，支持平動/轉動、標記點間、變長度速度及高副驅動

樣條曲線、傳遞函數、接觸面、函數庫、自定義子程序、多學科參數優化

支持剛柔耦合裝配體陣列及柔性體網格的MPC約束與局部剛化，建模效率倍增

涵蓋單/三方向力力矩、有限段梁力、軸承力、隨動一般力、非線性彈簧阻尼器、模態力及運動副摩擦力，真實工況一網打盡

支持剛體 剛體、剛體 柔性體、柔性體 柔性體接觸，接觸面可加密、可控制失效，復雜接觸不再受限

接觸狀態實時追蹤，剛度自適應調整，復雜接觸場景穩定收斂

剛體、模態柔性體、大變形柔性體統一求解，支持多層材料與混合本構，復雜機構一步到位

中性文件一鍵生成/導入，后處理直接看應力應變云圖，支持預載荷、分布式及氣動群組載荷

幾何精確法描述梁索殼膜實體，ALE單元精準處理纜索滑輪、變長度及移動接觸非線性

支持PAC、Fiala、航空輪胎及2D/3D路面，參數化快速構建，真實場景驗證誤差＜5%

提供參數化建模與鏈節模板快速裝配，履帶系統搭建一步到位

支持多級嵌套架構下的子系統建模與獨立求解調試，復雜系統輕松解耦

融合點云與幾何構建作業空間，復用動力學模型，實現環境與本體高精度統一建模

基于代價地圖與動力學約束，協同規劃機械臂作業軌跡與底盤崎嶇路面軌跡，一步到位

專用運動器將規劃軌跡轉化為精確底層指令，并建立任務-環境-控制率序列化規范，閉環可靠